contenido

  1. Paridad
  2. Contador 0 a 3
  3. Sumador serial
  4. Seguidor de línea


El seguidor de línea es un carrito que usa una guía negra sobre dondo blanco para realizar un recorrido. El carrito consta de dos motores que lo impulsan hacia adelante. La guía es seguida mediante dos sensores.

Un buen ejemplo de AFD Mealy, es el carrito seguidor de línea. Su puesta en operación hace que el diseñador de autómatas realice algo de gimnasia mental al confrontar lo que cree conocer sobre el comportamiento que ha modelado con el comportamiento en condiciones reales.

Este carrito consta, basicamente de las siguientes partes:

  • Etapa de sensado
  • Etapa de potencia: batería
  • Etapa de inteligencia
  • Etapa motriz




Se está suponiendo que si los sensores detectan fondo blanco devuelven un "1" lógico. En tanto que si detectan la pista oscura (debe ser negra), los sensores devuelven un "0" lógico. Cuando un sensor detectó oscuro, se dice que el carrito se ha salido de la trayectoria. Para meter al carrito en la trayectoria se detiene el motor de su lado, así el motor del lado opuesto meterá al carrito en la trayectoria.


Una vez que el lector realice las codificaicones, se recomienda utilizar los botones y los leds de la tarjeta FPGA para probar sus códigos.

El divisor de frecuencia genera 100 pulsaciones por segundo y su codificación es:

library ieee;
use ieee.std_logic_1164.all;

entity divisor is
port (	clk50MHz	:	in		std_logic;
	clk1Hz	:	out	std_logic);
end entity divisor;

architecture behavior of divisor is
	signal clk	:	std_logic:='0';
begin
	clk1Hz<=clk;

	process(clk50MHz)
		variable cnt:integer range 0 to 250000-1:=0;
	begin
		if rising_edge(clk50Mhz) then

			--...El código que se debe anotar
			--...pueder verse en la carta ASM

		end if;
	end process;

end architecture;



El diagrama del seguidor es:

library ieee;
use ieee.std_logic_1164.all;

entity carrito is
port (	clk	:	in	std_logic;
	I	:	in	std_logic; --Sensor izquierdo
	D	:	in	std_logic; --Sensor derecho
	MI	:	out	std_logic; --Motor izquierdo
	MD	:	out	std_logic  --Motor derecho
);
end entity carrito;

architecture behavior of carrito is
	type states is (adelante,derecha,izquierda);
	signal state:states:=adelante;
begin

	process(clk)
	begin
	if rising_edge(clk) then
		case state is
		when adelante	=> null; --Verifique la carta ASM
		when MtrDerecho	=> null; --Verifique la carta ASM
		when Mtrizquierdo	=> null; --Verifique la carta ASM
		end case;
	end if;
	end process;
	
end architecture behavior;



El chasís del carrito es la parte más simple dado que se trata de una superficie plana de cartón rígido. Se recomienda la forma siguiente:


Hoy día existen los «cargadores portátiles para smartphone». Estos dispositivos tienen una entrada microusb para su recarga y poseen un puerto USB para aimentar al smartphone.

El cargador portátil es mas bien una batería de ión-litio con circuitería embebida para su recarga lo que la hace muy práctica.

Para hacer uso de esta batería se requiere de un «plug usb para soldar, sin cubierta». Esta clavija corresponde con n puerto USB tipo A

El terminal izquierdo corresponde con GND y el terminal derecho corresponde con 5V.



Los diodos infrarrojos (IR) funcionan convirtiendo la corriente eléctrica en luz infrarroja; mientras que los detectores infrarrojos hacen lo opuesto al detectar luz infrarroja y convertirla en una corriente eléctrica. La corriente generada por un detector infrarrojo es una señal que indica que existe ese tipo de luz. El infrarrojo es una longitud de onda de luz que está más allá del rango de la visión humana. Esto hace al infrarrojo una herramienta excelente para aplicaciones donde se requiere la luz, pero donde la luz visible podría ser una distracción o de otra forma no deseada. El uso de diodos infrarrojos emisores de luz, o LEDs, hace posibles a los sistemas de control remoto en varios proyectos.

Se usará el «Led Infrarrojo IR383». La terminal más larga es el positivo.

El fototransistor es un transistor NPN cuya base no tiene conexión externa y está dada por una superficie fotosensible; de forma externa solo cuenta con el Colector (patilla más corta), y el emisor (patilla más larga).


El diagrama de conexiones es el mostrado.


La forma de operar el dispositivo es simple. Ambos componentes de colocan uno junto a otro. La luz del emisor rebotará en una superficie blanca e incidirá en el receptor. Si la superficie es negra, la luz infrarroja se absorve.


Se usarán motoreductores de plástico. El tipo de rueda puede cambiar deacuerdo al proveedor.

El lector debe considerar que ambos motoreductores tengan la misma relación de reducción.


Los motoreductores no pueden alimentarse directamente con la tarjeta, así que se requiere de un driver que desvíe la corriente desde una batería externa.

Este driver está basado en el integrado L298.


Las conexiones son las indicadas a continuación: